Le travail pršent ďans cette ths̈e consiste l̉a combinaison des donněs rělles fournies par les deux capteurs INS et GPS pour avoir une solution de positionnement prčise et continue dans des environnements o l̮e GPS n'est pas toujours accessible. Ainsi, nous sommes appelš r̉ǎliser une hybridation de ces mesures pour un positionnement suffisamment prčis. L'approche d'hybridation est basě sur le filtre de Kalman ťendu. Ensuite, nous avons pršent ǎussi un aperu̇ sur les plateformes matřielles qu'elle ait ť ǔtilisě. En fin et pour la bonne visibilit ět de bon contrl̥e de notre systm̈e d'intǧration GPS-INS, nous avons introduit une approche pratique ?degr ď'observabilit (̌DoO)? pour mesurer le degr ď'observabilit.̌